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    助力機械手的有限元分析

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    助力機械手的有限元分析

    發布日期:2022-04-19 作者:江蘇昱博自動化設備有限公司 點擊:

    助力機械手

       助力機械手有著明顯的優點,即:①空氣隨處可取,取之不盡,節省了購買、儲存、運輸介質的費用和麻煩;②用后的空氣直接排入大氣,對環境無污染;③氣動反應快,動作迅速,維護簡單,管路不易堵塞;④氣動元件結構簡單,制造容易,適于標準化、系列化、通用化。

    助力機械手 

       在助力機械手結構設計中,除考慮強度問題外,還要考慮剛度問題,即機械手在抓起工件后,手臂受力會產生變形,要使助力機械手滿足位置精度要求,必須控制助力機械手手臂在受力后的變形值,使它在允許范圍內,這就必須采用有限元法。

       助力機械手在運動過程中有一個受力Z危險、變形Z大的狀態,是助力機械手搬運工件放到工作臺時,重力力臂達到Z大值,各臂處于受力Z大狀態,確定其為分析工況。
           一般助力機械手的載荷分為3個部分:第一部分是機械手除底座外所有零部件的重力,包括大小臂及末端真空吸附裝置;第二部分是工件重力施加到各臂和底座上。第三部分是底座自重,約束為一端固定,另一端施加反力及彎矩。
           將建立好的助力機械手模型導入ANSYS中,設定材料屬性、密度、單元類型、劃分網格、四面體自由網格劃分。
           對助力機械手的靜強度分析采用POST1處理。應力等值線可清晰地描述結果在整個模型中的變化,并可以快速確定模型中的危險區域。同時,等位移圖可以表示出零件各單元的位移變化情況,確定其位移量是否足以影響精度。Z大應力值不能超過材料的許用應力值,才能說明該設計是合理的,位移量符合要求,才能確保運行安全。

     


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