氣動平衡在助力機械手設計中的應用

   助力機械手又稱機械手、平衡吊、手動移載機，是一種新穎的用于物料搬運時省時省力操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，可在有限的空間內省力地平衡移動定位，重物在提升或下降時形成浮動狀態，無需熟練的點動操作。

   氣動平衡助力機械手的核心是通過平衡閥來調節主氣缸兩側的氣壓，從而實現平衡負載。氣源空氣進來，先通過氣動三聯件來凈化過濾，過濾器起到排水的作用，減壓閥起到設定系統工作壓力的作用，油霧分離器是用來除掉壓縮空氣中的油霧，從而使壓縮空氣得到凈化。凈化后的壓縮空氣首先經過殘壓釋放閥，這里殘壓釋放閥的作用是用來放空，即釋放回路中殘余的壓縮空氣。接著壓縮空氣通過單向閥進入儲氣罐，單向閥所起的作用是當系統突然斷氣時，儲氣罐中的大氣不能逆流。而儲氣繼的作用是實現斷氣保護，也就是說當發生突然斷電導致氣源斷氣，這時儲氣罐中的壓縮空氣足夠維持系統保持原有狀態，不會發生工件脫落而傷人的事故。

   從本質上來說，氣動平衡助力機械手是一種十分簡單和小型的機器人。這種機器人在工作的過程中，可以節約很多動作和功能，僅僅可以完成一些重復性和簡單性的動作。在實際工作之中，機器人Z開始就是在制造領域進行應用的，因此在制造領域之中的應用也Z為成熟，在汽車裝配調整線上使用氣動平衡助力機械手也從側面反映了機器人的應用由簡單到復雜，再到簡單的發展歷程。

   氣動平衡助力機械手在設計的過程中要求結構方便，操作容易，能夠滿足工作的需求，功能具有長期穩定性，并且能夠保證處于末端的執行機構具有相應的柔順性，可以采用較為低級的氣動平衡助力機械手進行高精密度的裝配工作。例如，我國某個汽車裝配線部門就是使用氣動平衡助力機械手在裝門工位的過程中進行使用。在設計機械手的過程中，Z為重要的問題就是平衡問題，可以使用多種手段保證機械手的平衡，例如使用氣動平衡、液壓平衡、鎖緊制動器平衡、彈簧平衡、機械配重平衡等方式。其中，氣動平衡因為具有故障效率低和經濟性強、維修便捷等特點，因此在汽車行業之中不斷代替其它的方式進行使用，Z終成為了在助力機械手應用之中Z重要的平衡手段。