助力機械手的基本結構及其應用

   助力機械手又稱機械手、平衡吊、手動移載機，是一種新穎的用于物料搬運時省時省力操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，可在有限的空間內省力地平衡移動定位，重物在提升或下降時形成浮動狀態，無需熟練的點動操作。

   助力機械手按結構形式可分為軟索式助力機械手和硬壁式助力機械手及自制省力吊具等。由于非標設備的特點，決定了選用或者設計制作該類設備時必須結合現場工況及工藝要求，以更貼近操作者的實際需求。

   助力機械手的工裝主要由扶手、把手、控制按鈕、吊環、快換氣缸、閥件盒、夾具或吸盤等部件組成。助力機械手的基本結構包括可選擇式關節裝置、可選擇式立柱裝置、氣缸裝置、非活動式立柱裝置、可擺動關節裝置、平行四邊形機構裝置、俯仰機構裝置、線纜裝置、真空的夾具、操作界面以及控制裝置。其中助力機械手非活動式的立柱裝置可以對于機械手裝置能夠起到支持以及穩定的效果，可旋轉式的關節裝置能夠對旋轉立柱裝置進行調整從而完成助力機械手裝置在水平范圍內的隨意旋轉，而俯仰裝置可以完成工作構件在垂直方向以及水平方向中不同形態的隨意轉移。助力機械手裝置的平衡助力來自于氣缸裝置，在真空型的夾具內部放置有真空吸盤以及真空發生器裝置，可以用來對工件進行吸附操作。