助力機械手的提升系統微操作力控制方式

   助力機械手又稱平衡器、平衡環、氣動助力器等，由于其具有省事，省力的特點，被廣泛應用于現代工業中的各個領域，如：大型物料的移載，搬運，大型設備的精確定位、裝配等場合，總之，在現代生產中，無論原料的搬運還是半成品的加工、生產、配送等環節，助力機械手都發揮著不可替代的作用。助力機械手的基本原理是運用負載檢測及氣壓反饋對吊運的工件實現自動平衡，以便使工件“懸浮”于空中。這樣在一定的空間內，操作者只需對工件使用較小的推力或拉力，就可以破壞氣壓平衡，使工件輕松、高效的實現自由搬運。

   助力機械手主要用于各種裝配生產線、物流傳送作業等，具有以下幾個特點：

   1、輕松搬運：零重力操作，可完成物料的搬運、裝配和定位工作，成為各行業物料搬運裝備的首選。
       2、精確定位：懸掛載荷后，在空中處于“浮動”狀態，可實現所操作物料的快速定位。
       3、操作簡單：不需要控制按鈕，人的動作即機械的動作指令。剛性結構，可配備任何形式的夾具系統。
       4、高效安全：人機合作，減少誤操作，提高安全保障和工作效率。
       助力機械手之所以有以上特點，是由于助力機械手的提升系統采用微操作力控制方式。提升系統的微操作力控制原理是僅僅利用末端操作器檢測操作者施加的微操作力，通過在線的實時處理，及時響應操作者的上下動作，大大降低慣性，延展操作者的手臂，這是提升系統的指尖控制調節模式。為了實現負載位置的精細移動調節，設置了提升系統的微調模式，即利用按鈕開關實現負載重物的位置微小調節，實現位置精確調節。