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    助力機械手系統控制機理

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    助力機械手系統控制機理

    發布日期:2022-01-18 作者:江蘇昱博自動化設備有限公司 點擊:

    桁架助力機械手.jpg

    助力機械手又稱機械手、平衡吊、手動移載機,是一種新穎的用于物料搬運時省時省力操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理,使操作者對重物進行相應的推拉,可在有限的空間內省力地平衡移動定位,重物在提升或下降時形成浮動狀態,無需熟練的點動操作。

    助力機械手.jpg

    助力機械手按結構形式可分為軟索式助力機械手和硬壁式助力機械手及自制省力吊具等。由于非標設備的特點,決定了選用或者設計制作該類設備時必須結合現場工況及工藝要求,以更貼近操作者的實際需求。

     

    我司生產的各型助力機械手系統控制機理:整個系統由高性能單片機、功率放大模塊、通訊模塊、濾波電路模塊等組成。其中高性能單片機主要負責控制算法的計算,功率放大模塊實現PWM信號的放大及電機的過流保護,濾波放大電路模塊實現對末端操作器和壓力傳感器信號處理,通訊模塊負責與上位機進行通訊。

    助力機械手在控制系統運行的過程中,用單片機內部的定時器產生周期為5ms的時間中斷,以便使采樣時間任務由就緒狀態進入運行狀態,在采樣時間任務中,通過正交編碼計數器,經過辨向,得到電機當前速度和位置,然后通過位置及速度閉環算法得到應該所要求輸出的控制量,即PWM占空比,經過功率放大,以驅動電機。在這個過程中助力機械手控制系統的驅動模塊的電流采樣環節對電機的電流進行實時的檢測,當電流超過規定值時,電流截止保護電路會產生相應的信號來關閉驅動模塊以保護電動機,單片機通過中斷對末端操作器的命令進行檢測,以實時的響應來自助力機械手末端操作器的各種命令,并做出應答。

     


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