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    助力機械手的運動仿真方法

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    助力機械手的運動仿真方法

    發布日期:2019-10-14 作者:江蘇昱博自動化設備有限公司 點擊:

    桁架硬臂助力機械手

       助力機械手,又稱為氣動平衡機械手、氣動平衡吊、平衡器、平衡助力器、手動移載機,是利用氣平衡和白動調節原理制成的設備,由主機和夾具組成。它能自動地平衡工件的質量,準確地保持安裝所需要的姿態,協助人輕松、快速地完成重復、繁重的抓取、搬移和安裝任務,其應用可大大降低勞動強度,提高生產效率,降低事故發生率。

    桁架硬臂助力機械手

       因此結合實際情況,充分發揮助力機械手的上述特點,在企業產品結構調整中,應用助力機械手,在很大程度上能推動企業高質量發展。

     

       助力機械手的運動仿真,主要目標即分析助力機械手的工作原理。由于助力機械手中的內部結構對于助力機械手本身的工作原理以及工作行為并不會造成較大影響,因此在實際的仿真分析過程中,可將其簡化成為零件進行表示。建模主要表現為助力機械手從具體的生產線上抓取工件,并將工件放置在箱子中。箱子有n個自由度和機械手進行配合,幫助每一個工件均能夠被放置在合適的位置。
           同時由于助力機械手的虛擬樣機是一個一體化的模型,而這一模型需要使用力傳遞的方式來進行運轉,因而需要盡可能的減少零件上驅動力數量。若可保證到模擬相關條件,可盡量將驅動力限制為每個部分1個。在此過程中,可通過設置接合命令的方式,下達運動副的驅動力具體數值,從而達到Z佳的仿真條件。在仿真時,工件通過生產線流出,通過助力機械手的抓取動作,將工件拿下,轉入到自由移動的箱子中。

     


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