助力機械手都有哪些系統組成，有什么特點？

   助力機械手，又稱機械手、平衡吊、平衡助力器、手動移載機（以上說法并不專業但國內現已流行），是一種新穎的、用于物料轉移及設備時省力操作的助力設備。

   一套完整的助力機械手裝備首要由三部分組成：平衡吊主機、抓取夾具（或機械手）及設備結構。機械手主機是完結物料（或工件）在空中無重力化起浮狀況的主體設備。氣動助力機械手則是完結工件抓取，并完結用戶相應轉移和裝配要求的設備。設備結構則是依據用戶服務區域及現場狀況要求以支撐整套設備的組織。

   硬臂式機械手特色作以下說明：

   硬臂式助力機械手體系組成，首要包含四部分：

   1、軌跡行走體系；

   2、機械手主機；

   3、夾具部分；

   4、履行部分；

   5、氣路控制體系。

   一、軌跡體系

   本方案選用雙排C型鋁合金軌跡與移動渠道小車配合，渠道小車下法蘭銜接硬臂式機械手。使整個設備在軌跡行程內平穩行走。C型軌跡選用進口資料，強度、精度高。

   非金屬滾輪選用高強度耐磨尼龍資料加工而成，使用壽命長。

   二、主機

   1、可完結不同分量物料的重力平衡狀況，適用于物料的準確移載操作。

   2、空載、滿載及處理不同工件時，體系可感知其分量改變，并完結載荷在三維空間中的起浮狀況，便于準確定位。

   3、全程平衡、運動順滑等特色，使得操作者可以很便捷地完結工件的轉移、定位、裝配等操作。

   4、剛性手臂可使機械手帶工件跳過障礙；水平臂可滿意物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。

   5、體系可始終保持機械手頭部的水平，發揮高作業性。

   6、關節剎車設備，具有多個反轉關節，以完結廣域范圍內的物料取置；裝備有剎車設備，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。

   三、氣動夾具

   主機控制與夾具（機械手）集成為一體，便利操作者雙手控制工件。主機操作按鈕都集成于夾具控制面板上，控制部分及指示燈、指示器等按人體工學原理安置，便于操作及緊急狀況的處理。

   四、履行

   履行部分是機械手上承擔抓（或吸）取物件的組織，由手指、傳力（或增力）組織和動力設備等組成。

   手指是手部中直接承擔抓（或吸）取物件的元件。

   1、手指的抓取機能

   助力機械手的手指的抓取機能是由被抓取物件和手指決議的。被抓取物件的大小、形狀、分量、原料和受外力的束縛程度及運動（抓取運動的物件）狀況，決議了手指是的大小、形狀、個數、品種配置和動作，而這些又決議了手指的抓取機能（即該手指能抓取的極限尺度；手指對物件的束縛和握緊程度；抓取精度-定位精度等）。

   2、手指的品種

   機械手的手指有機械式和吸盤式兩種形式。人手抓取物件時，手指常與手掌相對握緊。機械式手指沒有手掌，全賴手指握緊物件；而吸盤式手指則剛好相當于只有手掌吸附物件。機械式手指的應用比較廣泛。

   機械式手指常按指根的動作及手指的數目或手指的形狀進行分類。

  （1）按指根的動作不同分類

   反轉型手指：手指的張開與閉合是靠指根的反轉動作完結的。無關節手指的本體是一個直構件；固定關節指的本體是一個彎構件，即在指的中心處形成一個“V”形關節角；而自在關節指的本體在中心分隔，指根與指尖是由鉸鏈銜接的。

   直進型手指：手指的張開與閉合是靠手指的直接動作完結的。這種手指也可分為無關節指和自在關節指。有時還把無關節指、固定關節指、自在關節指彼此組合而成為混合手指。

  （2）按手指抓取部分的形狀分類

   有圓弧形的、鋸齒形的、鉤形的和平板形的等等。

   3、典型表面與手指的觸摸狀況

   雖然被抓取物件的形狀和尺度是多種多樣的，可是從抓取的角度來看，可將被抓取部位的形狀分紅圓柱形、正方柱形、板形、球形和圓錐形等5種典型表面。各種手指在抓取這5種典型表面時的觸摸狀況是各不相同的，依據這時的觸摸狀況，即可對不同形狀和數量的手指及其抓取機能進行分析和比較，以便從中選出合理的指形和手指個數。

   五、控制體系

   1、設置有元件保護盒，以保護首要精細氣動元器件，避免操作時意外碰擊及灰塵堆積。氣路排布完全按豐田AMS規范履行，便利維修。

   2、體系裝備二聯件、單向閥和儲氣罐，為體系提供繼續安穩的壓縮空氣，當主供氣源意外斷氣時，可提供必定時間的安全保證，并使體系有滿足的動力完結本次操作或將工件卸載。

   以上就是搬運助力機械手給大家介紹的相關內容，希望對大家有所幫助。