助力機械手本體的機械結構

隨著科學技術技術的發展和經濟轉型升級和高質量發展，尤其是自動化技術在各種設備上得到廣泛的應用，一種新型的、能夠代替作業人員進行笨重物體搬運、定位和裝卸等功能的半自動化設備一助力機械手應運而生。

助力機械手又稱平衡器、平衡環、氣動助力器等，由于其具有省事，省力的特點，被廣泛應用于現代工業中的各個領域，如：大型物料的移載，搬運，大型設備的精確定位、裝配等場合，總之，在現代生產中，無論原料的接受還是半成品的加工、生產、配送等環節，氣動機械手都發揮著不可替代的作用。氣動機械手的基本原理是運用負載檢測及氣壓反饋對吊運的工件實現自動平衡，以便使工件“懸浮”于空中。這樣在一定的空間內，操作者只需對工件使用較小的推力或拉力，就可以破壞氣壓平衡，使工件輕松、高效的實現自由搬運。

助力機械手的本體主要由三個關節構成，這三個關節可實現全方位的旋轉動作，任意的角度都可以實現調整。助力機械手在主次關節部位都設有制動裝置，工作人員可以利用按鈕面板上的剎車按鍵，實現對關節的鎖定。這樣即使在閑置的狀態助力裝置也不會發生漂移的現象。平行的四連桿臂可以通過平衡氣缸的作用使得助力機械手的手臂實現上下的升降。由于角度的可調節性和手臂的可升降性，使得平行四連桿臂的末端能夠實現相互連接，也使得桿臂的轉動缺陷得到了彌補。次臂通過回轉連通與角度調整來實現整條桿臂的連接，并且在次臂的下端還與法蘭和夾具進行連接，使整個結構的穩定性大大提高。