腰部單回轉助力機械手的設計

   助力機械手Z早應用在汽車制造工業，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運。助力機械手擴大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環境中的工作；代替人完成繁重、單調的重復勞動，提高勞動生產率，保證產品質量。目前助力機械手已在各行各業中得到普遍應用。助力機械手與數控加工中心，自動搬運小車與自動檢測系統可組成柔性制造系統(FMS)和計算機集成制造系統(CIMS )，實現生產自動化。隨著生產的發展，功能和性能的不斷改善和提高，助力機械手的應用領域日益擴大。

   助力機械手，它的腰部的回轉運動是一種單回轉運動。有的助力機械手不是單回轉運動而是復合式的運動。

   回轉缸又稱擺動缸。應用回轉油缸要比齒輪齒條帶動機械手回轉結構簡單，輕巧美觀。但是，由于回轉缸的動片與缸體之間配合精度要求較高，加工比較困難，如果精度達不到要求，就會造成嚴重泄漏，影響正常運轉，必須嚴加密封。 

   直線缸回轉結構齒輪齒條結構是通過齒條的往復運動，帶動齒輪回轉，其驅動源可以是液壓或氣壓驅動。
此外，腰座回轉的驅動形式還可以通過電機減速機構來實現，目前的趨勢是用電機來驅動要不的回轉。因為電動方式控制的精度能夠很高，而且結構緊湊，不用設計另外的液壓系統及其輔助元件?？紤]到腰座是機器人的第一個回轉關節，對機械手的Z終精度影響大，故采用電機驅動來實現腰部的回轉運動。

   一般電機都不能直接驅動，考慮到轉速以及扭矩的具體要求，采用大傳動比的齒輪傳動系統進行減速和扭矩的放大。因為齒輪傳動存在著齒側間隙，影響傳動精度，故采用一級齒輪傳動，同時為了減小機械手的整體結構，齒輪采用高強度、高硬度的材料，高精度加工制造，盡量減小因齒輪傳動造成的誤差。