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    氣動助力機械手的平衡調校

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    氣動助力機械手的平衡調校

    發布日期:2019-03-07 作者:江蘇昱博自動化設備有限公司 點擊:

    氣 動 助 力 機 械 手 的 平 衡 調 校

     助力機械手.jpg

    助力機械手的形式有很多,氣動助力機械手作為助力機械手的一種,可進行大量往復單調的運動即實現高精度定位的工作旦。大部分助力機械手都會用到平行四連桿,平行四連桿機構在機械手中,不但起到支撐臂的作用,而且還起比例放大的作用。
        氣動平衡助力機械手主要由固定立柱、旋轉關節、旋轉立柱、氣缸、平行四邊形機構、擺動關節、俯仰機構、真空夾具、線纜、控制器、操作界面等組成,如圖1所示。固定立柱對機械手起支撐固定作用,旋轉關節帶動旋轉立柱實現機械手在水平面內約360度旋轉,俯仰機構實現工件從水平到垂直之間任意姿態的變換,氣缸為助力機械手提供平衡助力,真空夾具上安裝有真空發生器和真空吸盤,用于吸附工件。
        助力機械手根據負載端等效力臂的長短,存在Z長等效力臂和Z短等效力臂。對助力機械手進行平衡調校時,不論空載平衡調校還是負載平衡調校,助力助力機械手都需處于Z短等效力臂位置狀態??蛰d時,通過空載氣控調壓閥調制信號氣壓,使得氣缸端與負載端(不帶重物)處于受力平衡狀態

    助力機械手在Z短等效力臂處進行平衡調校時的平衡信號氣壓,是助力機械手負載端臂在所有可能位置中能實現平衡的Z小氣壓,負載端臂在其他任何位置的反饋氣壓方都比此基準信號氣壓大。

     


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