助力機械手自適應氣動控制回路

助 力 機 械 手 自 適 應 氣 動 控 制 回 路

助力助力機械手，又稱助力機械手、平衡吊、手動移載機，是一種新穎的、用于物料搬運時省時、省力操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，就可在空間內省力地平衡移動定位，重物在提升或下降時形成浮動狀態，無需熟練的點動操作。
    我司研發了一種氣動平衡助力助力機械手，該助力助力機械手由氣控減壓閥、控制調壓閥、負載調壓閥和氣缸組成，當助力助力機械手處于空載狀態時，采用空載調壓閥控制氣控減壓閥，使助力機械手處于空載平衡；當助力助力機械手處于負載狀態時，采用負載調壓閥控制氣控減壓閥，使助力助力機械手處于負載平衡，該控制方法解決了負載端力臂固定型助力機械手的平衡問題。在助力機械手控制裝置中，有一種平衡器機構和氣動回路，通過設置多種不同載荷的壓力調節閥來控制氣控減壓閥的輸出壓力，從而使助力機械手具備有限個不同重量負載的平衡能力。在此基礎上，我們分析了氣動平衡回路的影響因素，給出了氣動平衡助力機械手中減壓閥的溢流性能與輸出壓力的關系曲線，提出應選用溢流特性和流量特性好的精密減壓閥。另外，我司還設計了一種自適應氣動控制回路，通過將偏差大流量減壓的出口壓力與控制先導壓力設置相等來進行壓力補償，使助力機械手能自適應平衡負載端的力和力臂的變化。