助力機械手的“加載”與“空載”

助 力 機 械 手 的 “加 載” 與 “空 載”

助力機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動化生產設備。助力機械手是工業機器人的一個重要分支。它的特點是可通過變成來完成各種預期的作業任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優點，尤其體現了人的智能和適應性。助力機械手作業的準確性和在各種壞境中完成作業的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發警前景。
    在使用機械手進行工位操作時，操作者手動移動機械手夾具到裝配線上的變速器放置處，調整夾具與變速器對位，撥動操作面板上的“初定位”撥桿按鈕，使機械手與變速器初定位。初定位結束后，按“夾緊”按鈕，使夾具有效夾緊變速器。按下“加載”按鈕，此時機械手夾具轉為平衡懸浮狀態，夾具控制盒上的負載指示器轉變為紅色。將夾具移至空曠處，按下“翻轉”按鈕，將工件翻轉到所需狀態。移動夾具到安裝位置處，將變速器放置到位后，按住“放松”按鈕，夾具與變速器脫離，負載指示器轉變為白色。手動移動夾具至空曠處，按下“翻轉”按鈕，待夾具翻轉到取料狀態后，將機械臂移動到空閑位置，按下“剎車”按鈕，鎖住各回轉關節，完成本次操作過程。
    氣動助力機械手的“空載”指的是機械手夾具上無變速器時的狀態，“加載”是指機械手夾具上有變速器時的狀態。助力機械手的懸臂后端有一“重力平衡氣缸”，在“空載”時用于平衡助力機械手懸臂的自重，“加載”時平衡變速器的重量及助力機械手懸臂的自重。