助力機械手的基本動作分解

助  力  機  械  手  的  基  本  動  作  分  解

  助力機械手一般由機械本體、控制器、伺服驅動系統和檢測傳感裝置等構成，是一種仿人操作、自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業的機電一體化自動化生產設備。助力機械手以其自動化、柔性化和智能化等優點在焊接領域有著深度的應用，而且正逐步應用到工業生產的各個領域，如焊接、搬運、堆垛以及鑄造等方面。此外，助力機械手還用于噴漆、噴涂、搬運、上下料、拋光、打磨、加工、裝配等各個方面……

氣動助力機械手是在己有的助力機械手基礎上發展起來的。二者之間的區別在于氣動機械手發展的起點頗高，它強調模塊化的形式，把專用助力機械手和通用助力機械手結合起來?，F代氣動助力機械手的基本結構由感知部分、控制部分、主機部分和執行部分四個方面組成。
    助力機械手要完成1個工作循環，需要10個基本動作,即：

第1步，當工作臺上有物品時，助力機械手下降；

第2步，助力機械手前伸；

第3步，助力機械手臂夾緊物品；

第4步，助力機械手夾緊物品上升；

第5步，助力機械手夾緊物品右旋180度；

第6步，助力機械手夾緊物品下降；

第7步，在Z低位時松開物品；

第8步，助力機械手橫臂后移；

第9步，助力機械手上升；

第10步，助力機械手左旋180度，回到原位。

在總體方案里，氣動助力機械手將模擬人手的部分動作，按預先給定的程序、軌跡和工藝要求實現自動夾取、移動，完成工件的搬運。這些動作歸結起來可分解成以下幾個基 本動作：

1、水平方向手臂的伸縮移動；

2、垂直方向高度的上升、下降移動；

3、繞某一個軸線(如 Z 軸)的回轉運動；

4、手臂的夾緊、放松。