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    助力機械手的基本動作分解

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    助力機械手的基本動作分解

    發布日期:2019-02-13 作者:江蘇昱博自動化設備有限公司 點擊:

    助  力  機  械  手  的  基  本  動  作  分  解

     助力機械手

      助力機械手一般由機械本體、控制器、伺服驅動系統和檢測傳感裝置等構成,是一種仿人操作、自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業的機電一體化自動化生產設備。助力機械手以其自動化、柔性化和智能化等優點在焊接領域有著深度的應用,而且正逐步應用到工業生產的各個領域,如焊接、搬運、堆垛以及鑄造等方面。此外,助力機械手還用于噴漆、噴涂、搬運、上下料、拋光、打磨、加工、裝配等各個方面……

    氣動助力機械手是在己有的助力機械手基礎上發展起來的。二者之間的區別在于氣動機械手發展的起點頗高,它強調模塊化的形式,把專用助力機械手和通用助力機械手結合起來?,F代氣動助力機械手的基本結構由感知部分、控制部分、主機部分和執行部分四個方面組成。
        助力機械手完成1個工作循環,需要10個基本,即:

    1步,當工作臺上有物品時,助力機械手下降;

    2步,助力機械手前伸;

    3步,助力機械手臂夾緊物品;

    4步,助力機械手夾緊物品上升;

    5步,助力機械手夾緊物品右旋180度;

    6步,助力機械手夾緊物品下降;

    7步,在Z低位時松開物品;

    8步,助力機械手橫臂后移;

    9步,助力機械手上升;

    10步,助力機械手左旋180度,回到原位。

    在總體方案里,氣動助力機械手將模擬人手的部分動作,按預先給定的程序、軌跡和工藝要求實現自動夾取、移動,完成工件的搬運。這些動作歸結起來可分解成以下幾個基 本動作

    1、水平方向手臂的伸縮移動;

    2、垂直方向高度的上升、下降移動;

    3、繞某一個軸線(如 Z 軸)的回轉運動;

    4、手臂的夾緊、放松。

     


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