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    助力機械手跟隨系統仿真實驗的目的

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    助力機械手跟隨系統仿真實驗的目的

    發布日期:2021-05-15 作者:江蘇昱博自動化設備有限公司 點擊:

       助力機械手是一種新興的科技產物,對于工業生產企業有著很大的輔助作用,可以幫助操作工人進行物料搬運和零件裝配等工作。它由三組轉動關節和一組移動提升關節組合而成。轉動關節主要用來體現物料在水平面內的具體位置和情況。提升關節主要用來承載物料的重量和對物料升降功能的控制。為了保證助力機械手適用于人機合作的場合,在其前兩個關節上安裝了帶有被動約束特質的關節機構,使機械手可以隨時受到人工的控制。

    桁架助力機械手

       另外,提升系統可通過帶有反向自鎖功能的蝸輪桿減速器及滾筒兩種部件,實現重物的升降功能。當操作人員提升重物時,機械手可以輔助人工施加較小的操作力,并隨著操作力的變化,重物的升降位置和速度也會隨著增大或減小。同時,它的提升系統的手柄上還安裝了力傳感器,可以自動測量提升操作力,使機械手更加靈便、敏捷,完全符合生產工人的需求。

    桁架助力機械手

       在助力機械手的控制參數優化實驗中,得到的各個控制控制參數為實驗的控制器控制參數調節提供參考。助力機械手的速度實驗是將物料的運動速度作為控制系統輸入速度,執行機構的速度作為反饋速度的控制實驗。輸入速度由角度傳感器和升降傳感器的測量值轉換而來。助力機械手的速度實驗包括:跟隨系統速度控制實驗與升降系統速度控制實驗。


       助力機械手跟隨系統的速度實驗的目的是:快速穩定的實現操作人員對物料在水平XY方向的移動。觀察X方向和Y方向同時運動時,跟隨系統的響應情況。

       助力機械手跟隨系統的速度控制環的輸入速度,是由角度傳感器上的增量式編碼器的脈沖數經過計算與轉換而來。

       助力機械手角度傳感器采集將水平面XY方向上的運動趨勢,以脈沖數的形式通過接口板將信號傳送給上位機;上位機將采集得到的脈沖數轉換為控制系統的輸入速度;控制器產生的控制信號通過串口以信號的形式傳送給下位機;下位機將信號轉換為驅動電壓傳輸給驅動電機;電機驅動跟隨小車運動,與電機同軸連接的編碼器將測量得到的脈沖數通過平臺的接口板反饋至上位機;上位機內將編碼器采集的脈沖數,進轉化得到驅動機構的運動速度,其作為速度控制環的反饋速度。其中,選擇X方向速度控制器參數為和Y方向速度控制器參數。

       助力機械手跟隨系統速度控制實驗的輸入信號,由角度傳感器采集而來。輸入信號不是規律性的數據,具有一定的隨機性,實驗時波動比較大。輸入信號本身存在一定的波動性,會造成跟隨小車的運動也具有一定的波動性。反饋信號的干擾信號為低頻信號,并未對控制實驗造成過大的影響。經過濾波處理將難以保證操作者運動時的連續性和快速性,所以不對跟隨系統的信號進行濾波處理。

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