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    助力機械手驅動芯片與功率驅動器結合的放大驅動電路

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    助力機械手驅動芯片與功率驅動器結合的放大驅動電路

    發布日期:2020-08-23 作者:江蘇昱博自動化設備有限公司 點擊:

       助力機械手是一種新興的科技產物,對于工業生產企業有著很大的輔助作用,可以幫助操作工人進行物料搬運和零件裝配等工作。它由三組轉動關節和一組移動提升關節組合而成。轉動關節主要用來體現物料在水平面內的具體位置和情況。提升關節主要用來承載物料的重量和對物料升降功能的控制。為了保證助力機械手適用于人機合作的場合,在其前兩個關節上安裝了帶有被動約束特質的關節機構,使助力機械手可以隨時受到人工的控制。

    助力機械手

       另外,助力機械手提升系統可通過帶有反向自鎖功能的蝸輪桿減速器及滾筒兩種部件,實現重物的升降功能。當操作人員提升重物時,機械手可以輔助人工施加較小的操作力,并隨著操作力的變化,重物的升降位置和速度也會隨著增大或減小。同時,它的提升系統的手柄上還安裝了力傳感器,可以自動測量提升操作力,使助力機械手更加靈便、敏捷,完全符合生產工人的需求。

    助力機械手

       在助力機械手直流伺服系統中,功率放大器由于提供驅動電動機所需要的電壓和電流,起著極為重要的作用。使電壓連續變化的放大器,稱為線性放大器。


       助力機械手電機驅動電路中線性放大器通過控制外加電壓來調節電動機的電樞電壓或者電流,因此輸入電壓和電動機的反電動勢之差等于對應電流的電壓降。這類放大器相對比較簡單,具有比較寬的帶寬,但是從其具有的特性來說,輸出晶體管功耗大,導致工作效率低,所以在傳遞大功率時,不適合,因為功率損耗大。

       現在助力機械手電機驅動電路采用的另一種功放是開關放大器,通過改變加在電動機上的電壓的平均值來控制電動機的運轉,這種放大器適合于大功率,特別是低速、大轉矩的系統。在開關放大器中,晶體管如同開關一樣,總是處于接通或斷開的狀態。當晶體管處于接通狀態時,其上壓降可以略去;當晶體管處在斷開狀態時,其上壓降很大,但是電流為零,不論通斷,輸出晶體管中的功耗都是很小的。一種比較簡單的開關放大器是按照一個固定的頻率去接通和斷開放大器,并根據需要改變一個周期內“接通”和“斷開”的相位寬窄,這樣的放大器被稱為脈沖調制放大器。
            助力機械手電機驅動電路中開關放大器的另一個更廣泛的類型就是用脈寬和脈沖頻率混合調制型,這種系統的優點是脈沖頻率可調,提供一個電平可以變化的控制電流。然而這種類型的放大器具有頻譜寬的缺點,當遇到某個特殊頻率下的機械諧振時,常常導致振蕩和出現哨叫聲,所以這種混合型的開關放大器在很多的場合里面不能使用。在實際中般采用固定頻率的功率放大器。單片機輸出的脈寬調制信號需經過功率放大才能驅動電機,本調速控制系統采用的是驅動芯片與功率驅動器件組成的放大驅動電路。

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