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    助力機械手驅動系統的技術特點

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    助力機械手驅動系統的技術特點

    發布日期:2021-03-12 作者:江蘇昱博自動化設備有限公司 點擊:

       助力機械手不僅能夠應用于機械行業,而且能與自動化流水線等設備合作應用于其他領域。在不同的領域里,因為助力機械手的使用環境不盡相同,對助力機械手的驅動方式和精度的要求也不盡相同。而隨著自動化驅動理論的發展,能夠并適合應用于機械手的現代驅動理論也日漸成熟?,F代驅動理論為助力機械系統提供了更為可靠,更具有可實施性的驅動方法。

    助力機械手

       助力機械手的驅動系統的設計,是完成操作者操作意圖的重要因素。驅動系統要求具備響應速度快、動作準確、便于集中控制,同時應具備效率高、可靠性高等技術特點。

    助力機械手

       助力機械手的驅動方式根據其使用能源不同分為液壓驅動、氣壓驅動和電氣驅動。液壓驅動因其傳動效率偏低且振動介質可壓縮性和易泄露等因素不適用于對助力機械手的驅動,氣壓驅動因其工作頻率和響應速度遠不如電子設備也不適用于對助力機械手的驅動。電氣驅動具有較好的調速特性、較大的啟動轉矩、以及功率大和響應快等優點,并且不存在前兩者的問題。所以,選擇電氣驅動方式為助力機械手的驅動方式。


       助力機械手的機械傳動裝置在助力機械手系統中,不僅是轉速和轉矩的轉換器,還是伺服系統的組成部分,所以需根據實際的控制要求來進行選擇和設計。機械傳動的主要性能由傳動方式、傳動精度、動態特性以及傳動的可靠性來共同決定。

       在助力機械手的跟隨系統中,要求傳動機構能將電機輸出的轉矩和轉速轉化為水平方向上的位移。能夠實現跟隨系統運動方式的傳動方式有:同步帶傳動方式、滾珠絲杠傳動方式、繩傳動方式和齒輪齒條傳動等傳動方式。在跟隨系統的傳動時,傳動機構應滿足運動時慣性環節不影響傳動系統的啟停特性和不影響控制的快速性等性能條件;并且傳動機構應能夠保證在頻繁的換向運動時的穩定性和控制系統的可實現性。同步帶傳動方式、滾珠絲杠傳動方式和繩傳動方式不能滿足對跟隨系統傳動機構的要求。所以,它們均是不適合助力機械手跟隨系統的傳動方式。跟隨系統的傳動機構,選則齒輪齒條傳動作為傳動方式。
           在助力機械手的升降系統中,要求傳動機構能將電機輸出的轉矩和轉速轉化為豎直在助力機械手的升降系統中,要求傳動機構能將電機輸出的轉矩和轉速轉化為豎直方向上對物料的上升與下降的操作。這就要求當斷電或是控制失效時,升降的重物不會因重力作用而生反向運動。故選具有自鎖保護功能的蝸桿減速器作為升降系統的減速器。升降系統的減速器的輸出端與滾筒連接。助力機械手升降系統的驅動電機運動時,減速器將運動傳送給滾筒。滾筒經過轉動,實現鋼絲繩的拉緊與放松,從而實現物料的上升與下降動作的實現。


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