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    助力機械手建模分析的主要任務和表現形式

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    助力機械手建模分析的主要任務和表現形式

    發布日期:2021-11-06 作者:江蘇昱博自動化設備有限公司 點擊:

       隨著我國經濟建設和工業化的不斷發展,先進的自動化設備在汽車制造和維修中得到了普及和使用。而在這些自動化設備中,助力機械手是有代表性的一類設備。通過助力機械手,能夠明顯降低工人勞動強度,并提升操作的安全性和工作效率,對我國汽車行業發展有著重要意義。

    桁架助力機械手

       隨著近些年來汽車制造的投資力度不斷加大,當前在汽車制造和維修過程中,自動化設備得到了較為廣泛的使用。在這些自動化設備中,助力機械手是較常見的一類。助力機械手基于人機工程學設計,有著較為顯著的人機互助特點,很適合對汽車儀表板、座椅、蓄電池、天窗、輪胎以及擋風玻璃等進行安裝,同時在汽車維修中也可使用助力機械手搬運。

    桁架助力機械手

       在對汽車制造和維修助力機械手進行建模和仿真過程中,我避開需使用CATIA軟件進行仿真,即實施運動仿真。仿真的虛擬樣機在建立起運動機構之前,需要完成靜態裝備,保證完整的靜態約束,從而讓虛擬樣機上的所有零部件均有著唯一位置。在完成了靜態裝備后,可建立起運動機構,而運動機構的建立也是運動仿真過程中Z為核心的工作。本研究中,需要在CATIA軟件中的DMU運動機構中,建立起相應的運動副。而運動副可被分為基礎以及關聯運動副兩種類型。兩個零部件之間關系相關運動副即為基礎運動副。在三維空間中,每一個零部件均有著6個自由度。只有在自由度的數值為0時,才能夠讓機構進行運動模擬。


       建模分析的主要任務即分析助力機械手的工作原理。由于助力機械手中的內部結構對于助力機械手本身的工作原理以及工作行為并不會造成較大影響,因此在實際的仿真分析過程中,可將其簡化成為零件進行表示。

       建模主要表現形式為助力機械手從汽車生產線上抓取汽車工件,并將工件放置在箱子中。箱子有3個自由度和機械手進行配合,幫助每一個工件均能夠被放置在合適的位置。同時由于助力機械手的虛擬樣機是一個一體化的模型,而這一模型需要使用力傳遞的方式來進行運轉,因而需要盡可能的減少零件上驅動力數量。若可保證到模擬相關條件,可盡量將驅動力限制為每個部分1個。在此過程中,可通過設置接合命令的方式,下達運動副的驅動力具體數值,從而達到Z佳的仿真條件。在仿真時,工件通過生產線流出,通過助力機械手的抓取動作,將工件拿下,轉入到3個自由移動的箱子中。


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