助力機械手升降傳感器的組成與控制

   助力機械手裝置，是利用氣動結構對人力進行有效輔助，并且根據人工手段進行作業的機械手系統，因為利用氣動平衡助力機械手裝置能夠緩解現場作業工作人員的工作負擔以及作業時間，并且可以確保在對體積或者質量較大的工件進行移動時的操作更加便捷以及精準確定位置，而且可以避免現場工作人員出現危險事故或者使用的設備出現故障。

   助力機械手不僅能夠應用于機械行業，而且能與流水線等設備合作應用于其他領域。在不同的領域里，因為助力機械手的使用環境不盡相同，對助力機械手的控制方式和精度的要求也不盡相同。機械手的主要控制方式有速度閉環控制，位置閉環控制和力閉環控制三種控制方式。而隨著自動化控制理論的發展，能夠并適合應用于機械手的現代控制理論也日漸成熟?，F代控制理論為助力機械系統提供了更為可靠，更具有可實施性的控制方法。這種控制方法在很多方面都與傳統的控制方法不同，它能夠較好的實現機械手的控制。

   助力機械手升降傳感器由三個部分組成：聯接部件，操控把手和承重部件。聯接部件是將傳感器把手和鋼絲繩進行聯接的部分。操控把手的主要組成部件有：壓縮彈簧、滑動式電位計、套筒和承重主軸。壓縮彈簧有兩個，均處于壓縮狀態分別放置套筒上端和下端的內部。兩個彈簧利用相反的預緊力，對套筒提供支撐作用和位置歸零作用。電位計對操作者的操作力進行測量，它的滑動端與套筒相連接。操作把手機構與承重機構。
       助力機械手升降傳感器主要用于檢測豎直方向上的操作力，即得到操作者的運動趨勢。操作者通過升降傳感器將運動趨勢信號，即物料將進行的上升或者下降的運動信息，采集到控制系統?？刂破鞲鶕玫降倪\動趨勢信號提供升降物料的驅動力。驅動力將通過鋼絲繩的纏緊與放松實現操作者的操作趨勢。