助力機械手控制模式和控制流程設計

   氣動助力機械手又稱平衡器、平衡環、氣動助力器等，由于其具有省事，省力的特點，被廣泛應用于現代工業中的各個領域，如：大型物料的移載，搬運，大型設備的精確定位、裝配等場合，總之，在現代生產中，無論原料的接受還是半成品的加工、生產、配送等環節，氣動機械手都發揮著不可替代的作用。氣動機械手的基本原理是運用負載檢測及氣壓反饋對吊運的工件實現自動平衡，以便使工件“懸浮”于空中。這樣在一定的空間內，操作者只需對工件使用較小的推力或拉力，就可以破壞氣壓平衡，使工件輕松、高效的實現自由搬運。

   該助力機械手由氣控減壓閥、控制調壓閥、負載調壓閥和氣缸組成，當機械手處于空載狀態時，采用空載調壓閥控制氣控減壓閥，使機械手處于空載平衡；當機械手處于負載狀態時，采用負載調壓閥控制氣控減壓閥，使機械手處于負載平衡旦，該控制方法解決了負載端力臂固定型機械手的平衡問題。

   助力機械手控制策略。調節和控制主氣控閥的輸出壓力，使機械手負載端與氣缸端的力矩相等，從而使氣缸能主動、實時地平衡機械手負載端力臂的變化，實現機械手隨位平衡。

   助力機械手控制氣路設計。反饋控制氣路含有氣源處理、空負載選擇、信號反饋處理3個模塊。氣源處理包括從廠房引氣，過濾器過濾處理和調壓器調制壓力，將清潔、干燥、穩定的壓縮空氣輸入到空負載選擇模塊和氣缸?？肇撦d選擇模塊包括空載氣控調壓閥、負載氣控調壓閥、空負載切換開關、氣控方向閥和或門組成，將機械手是否帶負載的信號輸入給信號反饋處理模塊。信號反饋處理模塊包括氣缸、或門、主氣控閥組成，將氣缸的反w=12/s饋壓力信號與空負載信號的邏輯或門信號輸入給主氣控閥，使氣缸的輸入壓力與輸出達到平衡。
       助力機械手具體控制流程為：廠房空氣經過氣源處理模塊處理后，分成1組動力氣路和3組信號氣路。動力氣路依次通過單向閥、主氣控減壓閥動力端口后，向氣缸提供動力氣源；第一組信號氣路依次通過手動換向閥和氣控換向閥，對來自負載氣控調壓閥的負載信號進行通斷選擇控制；第二組信號氣路依次通過負載氣控調壓閥和氣控換向閥，為氣動換向閥提供負載信號；第三組信號氣路依次通過控制氣控調壓閥和或門，與來自氣控換向閥的信號進行邏輯或處理。3組信號經換向選擇和邏輯或處理后，為下一個或門提供空載或者負載信號，與來自氣缸端的反饋氣壓信號進行邏輯或處理，將邏輯或信號輸入給主氣控調壓閥，使助力機械手主氣控調壓閥的輸出壓力與氣缸壓力相等，達到平衡。