助力機械手參數優化實驗

   助力機械手又稱機械手、平衡吊、手動移載機，是一種新穎的用于物料搬運時省時省力操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，可在有限的空間內省力地平衡移動定位，重物在提升或下降時形成浮動狀態，無需熟練的點動操作。

   助力機械手不僅能夠應用于機械行業，而且能與流水線等設備合作應用于其他領域。在不同的領域里，因為助力機械手的使用環境不盡相同，對助力機械手的控制方式和精度的要求也不盡相同。機械手的主要控制方式有速度閉環控制，位置閉環控制和力閉環控制三種控制方式。而隨著自動化控制理論的發展，能夠并適合應用于機械手的現代控制理論也日漸成熟?，F代控制理論為助力機械系統提供了更為可靠，更具有可實施性的控制方法。

   任何系統的理論研究，都依賴于對于該系統正確而有效的數學描述。為了研究助力機械手的控制問題，建立其動力學模型是關鍵而必要的。在助力機械手仿真模型中，必須對助力機械手參數進行優化實驗。
       助力機械手的隨動控制系統輸入信號由角度傳感器中的編碼器采集，升降系統的控制輸入量由升降傳感器中的滑動式電位計采集。而實際的物料搬運過程中，由于操作者的動作不確定性和隨時性，測量的角度在很大的波動性。為使機構運動滿足準確性和響應速度快速性的要求，對驅動電機分別進行速度閉環和位置速度閉環控制參數優化實驗。參數優化實驗，是助力機械手控制系統中的輸入信號為給定信號，反饋信號為通過編碼器測量的執行機構的運動信號的實驗。通過調節控制器參數，完成對給定信號的跟隨。從而為實際運動提供可參考的控制方式和控制參數。
       相應方向上的反饋信號通過系統的模塊庫的編碼器讀入模塊進入控制模型。在軟件環境下對其進行控制的代碼生成、編譯和調節。將平臺的硬件系統和外界受控對象相應的控制端口相聯接，構成半物理仿真系統的控制硬件回路。