助力機械手的技術原理和操作要求

   助力機械手又稱機械手、平衡吊、手動移載機，是一種新穎的用于物料搬運時省時省力操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，可在有限的空間內省力地平衡移動定位，重物在提升或下降時形成浮動狀態，無需熟練的點動操作。

   本文中探討的助力機械手，汽車制造和維修中Z為普遍使用的氣動助力機械手。這一助力機械手使用氣體作為動力源，輔助人力操作。原理是使用恒定大小的氣體壓力對氣體路徑進行控制，平衡負載，依靠連桿結構讓工件在任何位置得到平衡。在操作過程中，工人需要手動移動機械手臂來操作助力機械手進行上下移動和旋轉，并使用裝備有輔助夾緊裝置的機械手對工件進行夾持，通過氣動開關實現工件的夾緊，并將工件移動到工位上。氣動助力機械手的結構簡單，操作便捷，很適合對重載工件和零件進行搬運。同時由于助力機械手的特點，也能夠對這些工件進行較為精確的定位。

   助力機械手的技術要求。助力機械手的動力參數為三相五線制供電，電源為三相電源，380v，環境溫度為-10-45攝氏度，環境相對濕度為≤95%，壓縮空氣0.3-0.6mpa。工藝要求上，需搬運的工件名稱為輪胎、驅動輪軸、后機罩、座椅、油箱、分動箱以及彎桿支座。助力機械手設置有安全誤操作保護裝置，只有工件被安全安裝到位，或是完全被工作面支撐后，工件才會被卸載。機械手主關節可360度旋轉，次關節可360度旋轉，夾具關節可360度旋轉。同時助力機械手有著兩條獨立氣體回路：第一條可用于對機械臂以及夾具的重量平衡，第二條可對機械臂、夾具以及需要搬運物體作出重量平衡。兩條氣路可以全自動識別和切換，保證工件在任意時間和位置上的零重力平衡。
       助力機械手的操作原理。助力機械手需要使用平衡氣缸，驅動一個杠桿結構，對機械臂的負載進行平衡。而氣缸是可以被調整的，其作用為簡單的升降運動，手動作用到夾具上。在此過程中，有兩條獨立的氣體回路，可以給氣缸進行通氣。第一條氣路的作用是對機械臂和操作夾具作出重量平衡，此平衡被稱為零負載平衡。而第二條氣路可以對機械臂、需要搬運的工件以及操作夾具作重量平衡，這一平衡被稱為負載平衡，兩條氣路可以切換。