助力機械手控制程序的編寫

 助力機械手Z早應用在汽車制造工業，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運。機械手擴大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環境中的工作；代替人完成繁重、單調的重復勞動，提高勞動生產率，保證產品質量。目前主要應用于制造業中,特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機械制造及金屬加工等工業。機械手與數控加工中心，自動搬運小車與自動檢測系統可組成柔性制造系統和計算機集成制造系統，實現生產自動化。 隨著生產的發展，功能和性能的不斷改善和提高，機械手的應用領域日益擴大。具有以下幾個特點：

 1、輕松搬運：零重力操作，可完成物料的搬運、裝配和定位工作，成為各行業物料搬運裝備的首選。

 2、精確定位：懸掛載荷后，在空中處于“浮動”狀態，可實現所操作物料的快速定位。

 3、操作簡單：不需要控制按鈕，人的動作即機械的動作指令。剛性結構，可配備任何形式的夾具系統。

 4、高效安全：人機合作，減少誤操作，提高安全保障和工作效率。

 但其性能的發揮，必須要有相應的通信控制和程序予以保證。

 其程序的編寫過程如下：

 1、深入了解和分析被控對象的工藝條件和控制要求。被控對象就是受控的機械、電氣設備、生產線或生產過程；控制要求主要指控制的基本方式、應完成的動作、自動工作循環的組成、必要的 保護和聯鎖等。對較復雜的控制系統,還可將控制任務分成幾個獨立部分，這種可化繁為簡，有利于編程和調試。

 2、確定I/O設備。根據被控對象對 PLC控制系統的功能要求，確定系統所需的用戶輸入、輸出設備。常用的輸入設備有按鈕、選擇開關、行程開關、傳感器等，常用的輸出設備有繼電器、接觸器、指示燈、電磁閥等。

 3、選擇合適的PLC類型。根據已確定的用戶 I/O 設備,統計所需的輸入信號和輸出信號的點數，選擇合適的PLC類型,包括機型的選擇、容量的選擇、I/O模塊的選擇、電源模塊的選擇等。

 4、分配I/O點。分配 PLC 的輸入輸出點,編制出輸入/輸出分配表或者畫出輸入/輸出端子的接線圖。接著九可以進行 PLC程序設計，同時可進行控制柜或操作臺的設計和現場施工。

 5、設計應用系統梯形圖程序。根據工作功能圖表或狀態流程圖等設計出梯形圖即編程。這一步是整個應用系統設計的Z核心工作，也是比較困難的一步，要設計好梯形圖，首先要十分熟悉控制要求，同時還要有一定的電氣設計的實踐經驗。

 6、將程序輸入 PLC。當使用簡易編程器將程序輸入PLC時，需要先將梯形圖轉換成指令助記符，以便輸入。當使用可編程序控制器的輔助編程軟件在計算機上編程時，可通過上下位機的連接電纜將程序下載到PLC中去。

 7、進行軟件測試。程序輸入PLC后，應先進行測試工作。因為在程序設計過程中，難免會有疏漏的地方。因此在將PLC連接到現場設備上去之前，必需進行軟件測試，以排除程序中的錯誤，同時也為整體調試打好基礎，縮短整體調試的周期。

 8、應用系統整體調試。在PLC軟硬件設計和控制柜及現場施工完成后，就可以進行整個系統的聯機調試，如果控制系統是由幾個部分組成，則應先作局部調試，然后再進行整體調試；如果控制程序的步序較多，則可先進行分段調試，然后再連接起來總調。調試中發現的問題，要逐一排除，直至調試成功。