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    助力機械手跟隨系統和升降系統的傳動方式

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    助力機械手跟隨系統和升降系統的傳動方式

    發布日期:2020-03-08 作者:江蘇昱博自動化設備有限公司 點擊:

     助力機械手 

       助力機械手,又稱反力臂、平衡器、平衡吊、氣動助力器、手動移載機等,是一種運用負載檢測及氣壓反饋原理對重物實現自動平衡的設備。它巧妙地應用力的平衡原理,使操作者對重物進行相應的推拉,實現在空間內平衡移動,并通過實施很小的操作力(行業內以小于2.5kg為判斷標準)破壞其氣壓平衡,將重物高效快速地從一個工位移到另一個工位。

     助力機械手

      機械傳動裝置在助力機械手系統中,不僅是轉速和轉矩的轉換器,還是伺服系統的組成部分,所以需根據實際的控制要求來進行選擇和設計。機械傳動的主要性能由傳動方式、傳動精度、動態特性以及傳動的可靠性來共同決定。

     

      在跟隨系統中,要求傳動機構能將電機輸出的轉矩和轉速轉化為水平方向上的位移。能夠實現跟隨系統運動方式的傳動方式有:同步帶傳動方式、滾珠絲杠傳動方式、繩傳動方式和齒輪齒條傳動等傳動方式。在跟隨系統的傳動時,傳動機構應滿足運動時慣性環節不影響傳動系統的啟停特性和不影響控制的快速性等性能條件;并且傳動機構應能夠保證在頻繁的換向運動時的穩定性和控制系統的可實現性。同步帶傳動方式、滾珠絲杠傳動方式和繩傳動方式不能滿足對跟隨系統傳動機構的要求。所以,它們均是不適合助力機械手跟隨系統的傳動方式。跟隨系統的傳動機構,選則齒輪齒條傳動作為傳動方式。
           在升降系統中,要求傳動機構能將電機輸出的轉矩和轉速轉化為豎直升降系統中,要求傳動機構能將電機輸出的轉矩和轉速轉化為豎直方向上對物料的上升與下降的操作。這就要求當斷電或是控制失效時,升降的重物不會因重力作用而生反向運動。故選具有自鎖保護功能的蝸桿減速器作為升降系統的減速器。升降系統的減速器的輸出端與滾筒連接。升降系統的驅動電機運動時,減速器將運動傳送給滾筒。滾筒經過轉動,實現鋼絲繩的拉緊與放松,從而實現物料的上升與下降動作的實現。


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